# Titan Board 开发板 BSP 说明 **中文** | [**English**](./README.md) ## 简介 本文档为 RT-Thread Titan Board 开发板提供 BSP (板级支持包) 说明。通过阅读快速上手章节，开发者可以快速地上手该 BSP，将 RT-Thread 运行在开发板上。 本 BSP 包含两个相互独立的工程： - `m85`：Cortex-M85（CPU0），使用 UART8，并负责启动 CPU1。 - `m33`：Cortex-M33（CPU1），使用 UART5，由 CPU0 启动。 请进入对应核心目录运行 SCons。两个工程分别维护自己的 `configuration.xml`、`ra`、`ra_cfg`、`ra_gen` 和链接脚本。 主要内容如下： - 开发板介绍 - BSP 快速上手指南 ## 开发板介绍 Titan Board 开发板是 RT-Thread 推出基于瑞萨 Cortex-M85 与 Cortex-M33 双核架构 R7KA8P1 芯片，为工程师们提供了一个灵活、全面的开发平台，助力开发者在嵌入式物联网领域获得更深层次的体验。 Titan Board 搭载频率 1GHz Arm® Cortex®-M85 与 250MHz Arm® Cortex®-M33 双架构核 RA8P1 芯片。RA8P1 系列是瑞萨电子首款搭载高性能 Arm® Cortex®-M85 (CM85) 及 Helium™ 矢量扩展，并集成 Ethos™-U55 NPU 的 32 位 AI 加速微控制器 (MCU)。 该系列通过单芯片实现 256 GOPS 的 AI 性能、超过 7300 CoreMarks 的突破性 CPU 性能和先进的人工智能 (AI) 功能，可支持语音、视觉和实时分析 AI 场景。 开发板正面外观如下图： ![big](m85/figures/big.png) 该开发板常用 **板载资源** 如下： ![titan_board_hw_resource](m85/figures/titan_board_hw_resource.png) ## 外设支持 本 BSP 目前对外设的支持情况如下： | **片上外设** | **支持情况** | **组件** | **支持情况** | | ------------ | ------------ | -------- | ------------ | | UART | 支持 | LWIP | 支持 | | GPIO | 支持 | TCP/UDP | 支持 | | CLOCK_TIMER | 支持 | MQTT | 支持 | | IIC | 支持 | TFTP | 支持 | | WDT | 支持 | Telnet | 支持 | | RTC | 支持 | **多核通信** | **支持情况** | | ADC | 支持 | RPMsg-Lite | 支持 | | DAC | 支持 | **拓展外设** | **支持情况** | | SPI | 支持 | MIPI CSI Camera | 支持 | | RS485 | 支持 | CEU Camera | 支持 | | CANFD | 支持 | RGB LCD | 支持 | | SDHI | 支持 | CYW43438 WIFI | 支持 | | USB | 支持 | | | | HyperRAM | 支持 | | | | HyperFlash | 支持 | | | - 注意：仓库刚拉下来是最小系统，若需添加/使能其他外设需参考：[外设驱动使用教程 (rt-thread.org)](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/tutorial/make-bsp/renesas-ra/RA系列BSP外设驱动使用教程) ## 使用说明 使用说明分为如下两个章节： - 快速上手 本章节是为刚接触 RT-Thread 的新手准备的使用说明，遵循简单的步骤即可将 RT-Thread 操作系统运行在该开发板上，看到实验效果。 - 进阶使用 本章节是为需要在 RT-Thread 操作系统上使用更多开发板资源的开发者准备的。通过使用 FSP 和 RT-Thread Settings 工具对项目进行配置，可以开启更多板载资源，实现更多高级功能。 ## FSP 版本说明 本 BSP 使用的是 FSP6.2.0 版本，进行外设相关开发需要下载并安装。 - 下载链接：[rasc-6.2.0](https://github.com/renesas/fsp/releases/download/v6.2.0/setup_fsp_v6_2_0_rasc_v2025-10.exe) - 注意：M85 的 `ra`、`ra_cfg` 和 `ra_gen` 保留板级外设及 CI 配置所需的生成模块，M33 只保留基础 GPIO 与串口配置。若需修改或使能外设，请从对应工程的 `configuration.xml` 重新生成 FSP 工程，并参考：[外设驱动使用教程 (rt-thread.org)](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/tutorial/make-bsp/renesas-ra/RA系列BSP外设驱动使用教程) ### 快速上手 本 BSP 目前可以直接导入到 **RT-Thread Studio v2.3.0** 中开发。下面以 RT-Thread Studio 开发环境为例，介绍如何将系统运行起来。 **安装工具链** 1. 安装编译工具链 ![image-20251127164450247](m85/figures/image-20251127164450247.png) 2. 调试工具 ​ 下载 J-Link v8.48 和 PyOCD 0.2.9。 ![image-20251127164534568](m85/figures/image-20251127164534568.png) **创建工程** 1. 点击左上角 文件-->导入。 ![image-20251127164859503](m85/figures/image-20251127164859503.png) 2. 选择导入 RT-Thread Bsp 到工作空间，点击“下一步”。 ![image-20251127164952040](m85/figures/image-20251127164952040.png) 3. 选择 BSP 根目录并填写好工程信息，点击“完成”。 ![image-20251127165319591](m85/figures/image-20251127165319591.png) 4. 基于 BSP 创建工程就完成了。 ![image-20251127165406340](m85/figures/image-20251127165406340.png) **配置工程的调试下载设置** > **注意：有时需要修改两遍才生效。** 在”调试器“选项卡中修改调试器的配置。 ![image-20251127165957537](m85/figures/image-20251127165957537.png) 在“下载”选项卡中将烧录方式改为“烧录Hex文件”，之后点击“确定“完成配置。 ![image-20251127170436152](m85/figures/image-20251127170436152.png) ![image-20251127171037225](m85/figures/image-20251127171037225.png) **硬件连接** 使用 USB 数据线连接开发板到 PC，使用 DAP-Link 接口下载和 DEBUG 程序。 **编译下载** ![image-20251127165554294](m85/figures/image-20251127165554294.png) 使用 Keil 编译 `m85` 或 `m33` 工程时，链接完成后会调用 FSP Smart Configurator 6.2.0 生成对应的 `Objects/template.sbd`。SBD 保存该核的安全区和内存区域描述，供 RA8P1 双核 FSP solution 进行分区与组合；它不是可直接烧录的固件。工程只启用 SBD 的 after-build 生成，不会在编译前覆盖 FSP 已生成的源码和链接脚本。 依次使用 Keil 编译 `m85/project.uvprojx` 和 `m33/project.uvprojx` 后，在本 BSP 根目录执行 `build_solution_sbd.bat`。脚本会检查两个核级 SBD 的核心、器件和 FSP 版本，并根据 `solution.xml` 生成 `build/ra8p1_titan_dualcore.sbd`。该板级 SBD 用于 FSP 双核 solution 的分区与配置交换，不是可直接烧录的固件。 RA8P1 的 Code MRAM 由两个核心共享，但 J-Link Flash Algorithm 需要通过 CPU0/AP0 访问，M33 调试则需要连接 CPU1/AP2。Keil 的一个 Target 只有一个 Device 选择，下载和调试共用该设置，因此无法在同一个 Target 中同时选择 CPU0 烧录和 CPU1 调试。两个 M33 Target 复用同一个 `Objects/template.axf`，并不是生成两份 M33 镜像。 | Target | Device | 用途 | | --- | --- | --- | | `M33_Debug_CPU1` | `R7KA8P1KF:CPU1` | 编译 Cortex-M33 镜像并连接 CPU1；该 Target 的 Flash Download 功能已禁用。 | | `M33_Download_CPU0` | `R7KA8P1KF:CPU0` | 通过 Keil 原生 J-Link Flash 驱动和 CPU0，将已有 M33 AXF 烧写到 `0x020C0000`。 | 仓库中的 `project.uvprojx` 已包含 RT-Thread 源码分组；需要重新生成 Keil 工程时，在对应的 `m85` 或 `m33` 目录执行 `scons --target=mdk5`。两个 M33 Target 都定义在 `template.uvprojx` 中，重新生成工程后仍会保留。 1. 使用 `m85` Keil 工程编译并下载 CPU0 固件。 2. 在 `m33` 工程中选择并编译 `M33_Debug_CPU1`。 3. 切换到 `M33_Download_CPU0`，不要编译该 Target，直接点击 Download；J-Link 日志必须显示 `R7KA8P1KF_CPU0`。 4. 烧录完成后切回 `M33_Debug_CPU1`，连接 CPU1 调试。 启用 `BSP_START_SECONDARY_CORE` 后，CPU0 会在 `bsp/renesas/libraries/HAL_Drivers/drv_common.c` 的 RA 公共板级初始化中启动一次 CPU1，`hal_entry()` 不应再次启动 CPU1。 不要在 M33 工程中执行 Reset。需要重启时按开发板复位键同时复位两个核，等待 M85 再次启动 CPU1 后重新 attach。 **查看运行结果** 下载程序成功之后，系统会自动运行并打印系统信息。 连接开发板对应串口到 PC , 在终端工具里打开相应的串口（115200-8-1-N），复位设备后，可以看到 RT-Thread 的输出信息。输入 help 命令可查看系统中支持的命令。 ```bash \ | / - RT - Thread Operating System / | \ 5.3.0 build Nov 27 2025 13:12:46 2006 - 2024 Copyright by RT-Thread team ================================================== Hello, Titan Board! ================================================== msh >help RT-Thread shell commands: backtrace - print backtrace of a thread clear - clear the terminal screen version - show RT-Thread version information list - list objects help - RT-Thread shell help ps - List threads in the system free - Show the memory usage in the system pin - pin [option] reboot - Reboot System msh > ``` **应用入口函数** 应用层的入口函数在 **src\hal_entry.c** 中 的 `void hal_entry(void)` 。用户编写的源文件可直接放在 src 目录下。 ```c #include #include "hal_data.h" #include #include #define LED_PIN BSP_IO_PORT_00_PIN_12 /* Onboard LED pins */ void hal_entry(void) { rt_kprintf("\n==================================================\n"); rt_kprintf("Hello, Titan Board!\n"); rt_kprintf("==================================================\n"); rt_pin_mode(LED_PIN, PIN_MODE_OUTPUT); while (1) { rt_pin_write(LED_PIN, PIN_HIGH); rt_thread_mdelay(1000); rt_pin_write(LED_PIN, PIN_LOW); rt_thread_mdelay(1000); } } ``` ### 进阶使用 **资料及文档** - [开发板官网主页](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/hw-board/ra8p1-titan-board/ra8p1-titan-board) - [开发板数据手册](https://www.renesas.cn/zh/document/dst/25574255?r=25574019) - [开发板硬件手册](https://www.renesas.cn/zh/document/mah/25574257?r=25574019) - [多核开发指南](https://www.renesas.cn/zh/document/apn/developing-ra8-dual-core-mcu?r=25574019) - [Renesas RA8P1 Group](https://www.renesas.cn/zh/document/fly/renesas-ra8p1-group?r=25574019) **FSP 配置** 需要修改瑞萨的 BSP 外设配置或添加新的外设端口，需要用到瑞萨的 [RA 可扩展性强的配置软件包 (FSP)](https://www.renesas.cn/zh/software-tool/flexible-software-package-fsp?queryID=c20a16b5f7f3866713b62c7acb07f2fc) 配置工具。请务必按照如下步骤完成配置。配置中有任何问题可到 [RT-Thread 社区论坛](https://club.rt-thread.org/) 中提问。 1. [下载灵活配置软件包 (FSP) | Renesas](https://github.com/renesas/fsp/releases/download/v6.2.0/setup_fsp_v6_2_0_rasc_v2025-10.exe)，请使用 FSP 6.2.0 版本 2. 请参考文档：[RA系列使用FSP配置外设驱动](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/tutorial/make-bsp/renesas-ra/RA系列使用FSP配置外设驱动?id=ra系列使用-fsp-配置外设驱动)。 * **通过导入fsp进行开发配置：** 用户可通过找到工程下的configuration.xml文件，将其导入到fsp中，即可开始配置： 选择左上角 file->open 打开配置文件 ![image-20251030163423452](m85/figures/image-20251030163423452.png) * **生成 FSP 代码：** ![image-20251030163707813](m85/figures/image-20251030163707813.png) **RT-Thread Settings** 在 RT-Thread Settings 中可以对 RT-Thread 的内核、组件、软件包以及 Titan Board 的设备驱动进行配置。 ![image-20250819173700386](m85/figures/image-20250819173700386.png) ### 启用设备模型（DM） 当前 DM GPIO 和外部中断适配用于 `m85` 工程，`m33` 工程仍使用传统 BSP 驱动。`m85` 通过 `RT_USING_DM` 在两套驱动之间进行选择，不能同时构建同一个 GPIO 控制器的 DM 驱动和传统驱动。 1. 进入 `m85` 目录并执行 `scons --menuconfig`。 2. 进入 `Device Drivers`，选中 `Enable device driver model with device tree`。 3. 保存配置后执行 `scons -jN` 构建 GCC 工程。 BSP 会随 `RT_USING_DM` 自动选择 OFW、内置 FDT、PIC、NVIC 和 PIN 框架，并使用 `m85/board/dts/ra8p1-titan-m85.dts`。构建过程会生成并嵌入 DTB。 ## 联系人信息 在使用过程中若您有任何的想法和建议，建议您通过以下方式来联系到我们 [RT-Thread 社区论坛](https://club.rt-thread.org/) ## 贡献代码 如果您对 Titan Board 感兴趣，并且有一些好玩的项目愿意与大家分享的话欢迎给我们贡献代码，您可以参考 [如何向 RT-Thread 代码贡献](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/development-guide/github/github)。